在瑜伽哲学里，灵魂是因为无知才跟大自然结合的。我们的目标就是摆脱大自然对我们的控制。这也是所有宗教的目标。每一个灵魂都可能是神圣的。我们的目标就是通过控制外在的和内在的大自然，让这些潜在的神圣显现出来。我们可以通过工作、礼拜、肉体控制、或者是哲学的方式来解放一个或者多个，甚至更多的灵魂。这是所有宗教思想的宗旨。宗教信条、教规、书本、仪式、礼节、神殿、教堂这些都是形式，是次要的。
瑜伽士试图通过对肉体的控制来达到这个目标。在我们能够脱离大自然的控制之前我们还仍旧是奴隶按照这样的指示我们必须得行动了。瑜伽士声称那些能够控制自己的思想的人也就能够控制物质了。内在的自然比外在的自然要精细的多，而且也就更难于把握，难于控制了。因此，那些能够征服内在自然的人也就能够控制整个宇宙了；宇宙就会成为他的仆人。王瑜伽（Raja-yoga）提出了控制的方法。我们所知道的那些比物质世界还要精细的力量就可以被征服了。肉体只是思想外在的躯壳。他们不是两个不同的东西；他们就像牡蛎和它的外壳。它们是同一个东西的两个不同的方面。牡蛎内部的物质从外界摄取物质来制造自己的躯壳。组成思想的内部的力量以同样的方式从外界吸收体积大的物质，再利用这些物质来制造外在的躯壳，也就是肉体。如果当时我们就能控制内部力量的话，我们也就很容易的控制了外部世界。然而，这些力量也不是不同的。并不是一些力量是物质的，另一些力量是精神的；物质的力量只是内在的精细的力量的表现形式，就像物质世界是人内心世界的外在反映一样。
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消灭无知的手段是坚持不间断的练习辨别能力。
练习瑜伽的真正目的是：辨别真实与非真实，知道灵魂不是自然，灵魂既不是物质也不是思想，而且因为它不是自然的，因此它也不可能改变。只有大自然才是会变化的，结合再结合，再不断的消失。当我们持续地练习瑜伽的时候我们也就拥有了辨别能力，无知也就会消失，灵魂会以它真实的面目闪耀着出现，无所不知，无所不在。
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瑜伽士的知识是通过七个至高步骤得到的。
知识降临的时候是分了七个步骤一个接一个的到来的；在其中的每一步到来的时候我们知道自己学习到了新的知识。第一步会让我们感觉到自己学会了那些应该知道的知识，思想就会感到满意了。只要我们能够意识到自己对知识的渴求我们就会随时随地的学习，只要能让我们学到真理。如果我们没有学到真理我们就会非常的不满，但是会选择从另一个方向学起。知识就在我们本身，没有人能够帮助我们，我们必须自己帮助自己，在认识到这些之前所有的对真理的追求都是徒劳的。在我们开始培养辨别力的时候，我们快要接近了真理的第一个迹象时，这种对自己不满意的状态消失了。我们十分确信自己已经找到了真理，而且除了是真理它不可能是其他的任何东西。然后我们会知道太阳在升起，黎明即将来临；鼓起勇气，我们要坚持不懈直到目标实现。
第二步就是所有的痛苦都消失了。宇宙中的任何物质，不管是内在的还是外在的，都不可能再给我们带来痛苦。第三步就是达到了全知的境界。我们将会变得无所不知。第四步是，通过辨别力我们所有的责任都消失了。接下来的一步得到的就是思想的自由。我们会发现所有的困难和挣扎，思想中所有的犹豫不决，也都消失不见了，就像从山顶滚落到山谷的一块石头一样再也没有了出头露面的机会。再接下来的一步是，任何时候在我们有欲望时，思想会意识到自己消失到那些引起了我们的欲望的源头。
最后一步是，我们发现自己已经建立真正的自我，而且这个自我在整个宇宙中是单独存在的，而且也没有同思想或者是肉体有任何的联系。它们以自己的方式工作，而我们却因为无知将它们同自我连接起来。但是，我们是独立存在的，无所不知，无处不在的，而且是永远都受到保佑的；我们自己的灵魂是如此的纯净、完美，以至于我们不再追求其他的任何东西了。我们不再追求其他的东西来使自己感到快乐，因为我们本身就已经很幸福了。我们还会发现这个知识不依赖任何其他的东西，是独立的。在这个知识面前，整个的宇宙中没有任何事物是光辉灿烂的。这将是最后一步，瑜伽士将会心态平静祥和，再也不会有疼痛的感觉，再也不会被迷惑，痛苦将不再来敲门。他会知道自己是被永远保佑着的，且变得完美无缺，无所不能。
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通过练习各个不同的瑜伽，灵魂中那些不纯净的东西就会被彻底的销毁，知识被点燃了，引领着人们走向拥有辨别的洞察力。
现在该讲的是练习的规则了。我们刚才所讲述的都是些非常困难的事情；那些是远远超出我们的能力范围之内的，但是那些都是我们的理想。第一件有必要做的事情是要控制自己的肉体和思想。然后才会容易实现理想。我们已经知道了自己的理想是什么样的了，现在我们要做的就是练习那些能够实现理想的方法。
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禁制（Yama）、劝制（Niyama）、坐法（Asana）、调息（Pranayama）、制感（Pratyahara）、执持（Dhyana）、禅定（Dhyana）以及三摩地（Samadhi），是练习瑜伽的八大步骤。
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禁制（Yama）就是要做到不杀生、忠诚、不偷盗、节制性欲、不接受别人的馈赠。
一个人要想成为真正完美的瑜伽士就必须抛弃对性的幻想。灵魂是没有性欲的，那它为什么要贬低自己让自己有性幻想呢？后面我们就会更好的理解为什么要彻底放弃对性的幻想了。接受别人的礼物的人的思想是受到馈赠者思想的影响的；因此接受者就很可能会堕落。接受别人的礼物就会破坏思想的独立，使我们变得卑微低贱。因此，不要接受任何的礼物。
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这些规则是不受时间变换、地点、目的的影响和破坏的，这些规则是永恒的伟大的誓约。
这些规则——禁制（yama）、劝制（niyama）、坐法（asana）、调息（pranayama）、制感（pratyahara）、执持（dhyana）、禅定（dhyana）以及三摩地（samadhi）——是每个瑜伽士都要练习做到的——不管是男人、女人，还是小孩；不分民族、国家和地位，每个人都应该遵守这些规则。
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控制思想就是要做到：内心的和外在的纯洁、有自我满足感、苦修、学习、礼拜神。
外在的纯洁就是要保持肉体的干净纯洁一个身体肮脏不干净的人是成不了瑜伽士的。内心也必须要纯洁。当然了，内心的纯洁比外在的纯洁要重要的多，更有价值；但是这两个都是必须的，没有内心的纯洁，外在的纯洁也就会毫无价值。
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当有阻碍练习瑜伽的想法出现时，我们就应该有相反的想法出现。
这就是我们前面已经提到过的练习良好习惯和美德的方法。比如说，当一股怒气如波浪般涌入你的思想的时候，我们该如何控制思想呢？想想世间的爱吧！有的时候妻子会对丈夫非常的生气，但是当妻子正在气头上的时候，他们的孩子走了进来，她立即给了孩子一个吻；一股旧的波浪退去了，新的波浪又涌起了——那就是对孩子的爱。这种爱压制了怒火。在其他的事情中也是一样的：当头脑中产生了偷盗的念头时，就应该想一想不偷东西是什么样子的；当要接受别人的礼物的想法出现时，我们就应该用拒绝的想法来代替它。
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妨碍瑜伽的是：杀戮、虚假等等之类的反面的行为——不管这种行为是否发生了，是否造成了影响，还是已经通过了——也不论这些行为是因为贪婪、愤怒、还是无知造成的——也不管这些错误的行为是轻微的、中等的、还是严重的；总之它们造成了人类的无知和痛苦：这就是反向思维的方法。
自己撒谎，或者是让别人撒谎，或者是证明别人撒谎了——所有这些行为都是罪恶的。一个小的谎言也是撒谎了。每一个罪恶的想法都会遭到恶的报应的，你心中怀有的仇恨会一点点的聚集起来，即使隐藏的再隐秘，总有一天它们会让你尝受痛苦的。如果你的内心充满着仇恨和嫉妒，那么仇恨和嫉妒也会加倍的影响你的。任何力量都不能使你逃避它们；一旦你把这些罪恶的想法付诸行动，你就会尝到苦果的。记住这一点，你就不会做罪恶的事情。
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当瑜伽士坚持不杀生时，所有的敌人在他面前也望而却步，不再出现。
如果一个人能够做到不伤害别人，大自然中最凶猛的野兽在他面前也会变得温顺。老虎和山羊会在瑜伽士的面前一起嬉戏玩耍。当你达到这种境界的时候，你就可以肯定地相信自己已经做到了不杀生这一点了。
