1850年，德国探险家巴尔斯来到撒哈拉沙漠进行考察，无意中发现岩壁上刻有鸵鸟、水牛及各式各样的人物像。1933年，法国骑兵队来到撒哈拉沙漠，偶然在沙漠中部塔西利台、恩阿哲尔高原上发现了长达数千米的壁画群，全绘在受水侵蚀而形成的岩阴上，五颜六色，色彩雅致、协调，刻画出了远古人们生活的情景。此后，欧美一些国家的考古学家纷至沓来。1956年，亨利·罗特率领法国探险队在撒哈拉沙漠发现了1万件壁画，翌年，将总面积约11600平方英尺的壁画复制品及照片带回巴黎，一时成为轰动世界的奇闻。
在壁画中有撒哈拉文字和提斐那古文字，说明当时的文化已发展到相当高的水平。从发掘出来的大量古文物看，距今约1万年至4000年前，当时撒哈拉不是沙漠，而是草木茂盛的大草原。当时有许多部落或民族生活在这块美丽的沃土上，创造了高度发达的文化。壁画的表现形式或手法相当复杂，内容丰富多彩。从笔法来看，它们一般都比较粗犷朴实，所用的颜料是不同的岩石和泥土，例如红色的氧化铁、白色的高岭土、绿色或蓝色的贝岩等。壁画是用地上的红岩磨成的粉末加上水作为颜料绘制而成的，由于颜料水分充分地渗入岩壁内，与岩壁的长久接触而引起了化学变化，两者最后融为一体。所以，经过几千年的风吹日晒，壁画颜色依然鲜艳夺目。
在壁画中有很多人是强壮的武士，表现出一种凛然不可侵犯的威武神态。他们有的手持长矛、圆盾，乘坐着战车似乎在迅猛飞驰。在其他壁画人像中，有些人身缠腰布，头戴小帽；有些人不带武器，而像在敲击乐器；有些人似作献物状，像是欢迎“天神”降临；有些人翩翩起舞。从画面上看，舞蹈、狩猎、祭祀和宗教信仰是当时人们生活和风俗习惯的重要内容。很可能当时人们喜欢在战斗、舞蹈和祭祀前后作画于岩壁上，借以表达他们对生活的热爱。
壁画群中动物形象颇多，千姿百态，各具特色。动物受惊后四蹄腾空、势若飞行、到处狂奔的紧张场面，形象栩栩如生，创作技艺高超，可以与同时代的杰出的壁画艺术作品相媲美。从这些动物图像上可以推想出古代撒哈拉地区的自然面貌，例如一些壁画上有人划着独木舟捕猎河马，这说明撒哈拉曾有过水流不绝的江河。值得注意的是，壁画上的动物在出现时间上有先有后，从最古老的水牛到鸵鸟、大象、羚羊、长颈鹿等草原动物，说明撒哈拉地区气候越来越干旱。约6000多年前，撒哈拉曾经历高温和多雨期，各种动植物在这里繁殖起来。到公元前200年至公元前300年左右，气候变异，昔日的大草原才变成沙漠。
是谁在什么年代创造出这些气势磅礴的壁画群？刻制巨画又为了什么？尤其令人不解的是，在恩阿哲学高原丁塔塞里夫特曾发现一幅壁画，画中人都戴着奇特的头盔，其外形很像现代宇航员头盔。为什么头上要罩个圆圆的头盔，这些画中人为什么穿着那么厚重笨拙的服饰？谜团如同沙漠壁画一般，散发着难以言说的魅力。
