1066年1月，英王爱德华逝世。他没有后代，临终前，他指定妻弟威撒克斯伯爵哈罗德为继承人。不料，爱德华国王的堂表兄诺曼底公爵威廉也要求继承英国王位。做为法国人，威廉的理由是：爱德华在1051年与其岳父戈德温伯爵发生争执时，曾对威廉公爵以英国王位相许诺，从而获得他的支持。而英国贵族会议认为威廉并无英格兰王位继承权，选举了哈罗德为新国王。
当哈罗德充满信心地盼望登基加冕时，挪威人从北方开始入侵英格兰约克郡。哈罗德率军迎战，击败入侵者。
法国诺曼底公爵威廉见英王哈罗德北上拒敌，南方空虚，在教皇的支持下，率领5000人（其中2000人为骑士）的军队向不列颠扑去。登岸后，把船泊于岸边，准备万一战败，随时可以上船撤退。威廉又命令士兵就地掘土垒木，修建城堡，作为一道防线。不出几日，数座城堡拔地而起，进可出击，退可固守。接着，威廉命令骑兵在哈斯廷斯荒野上操练，排兵布阵。
威廉在哈斯丁斯登陆的消息很快传到了约克。英国哈罗德听说南线告急，赶紧处理战役的善后工作，然后又募集新兵，昼夜兼程，挥师南下，杀奔哈斯廷斯。
哈罗德率领大队人马紧赶慢赶，于10月13日抵达哈斯廷斯城内。这天夜里，哈罗德的军队与威廉的军队形成对峙局面，一个在城中，一个在荒野。
当时，哈罗德士兵虽多，装备却很差，骑兵极少。步兵虽多，但大多是挥师南下途中临时招募的。武器也是拼凑而成，一些人用矛枪，一些人用刀斧，甚至还有不拿武器的，只是将锋利的石块绑在木棒上权且充分长矛。而威廉一方，士兵虽少，却都是精兵。骑兵以盔甲护身，刀剑耀眼；步兵则使用硬弓利剑。步骑结合，远战近战都指挥自如。
9月14日，一场战役已不可避免地即将在这天发生了。威廉能否夺得王位，就在这决定性的一战了。威廉与众将士深知此理，因此他们个个摩拳擦掌，跃跃欲试。
这天，英格兰人在高坡处摆开了阵势，只见他们排成一个个密集方阵，方阵之中，每个兵士都握有一块盾牌。这些盾牌紧紧相连，结成一道道刀枪不入的铜墙铁壁。这样的方阵在战场上游动起来，就像后来战场上的坦克一样。
诺曼底人的阵式是进攻型的，步兵手持弓箭列在阵前，骑兵全身披挂紧随其后。威廉预备先以弓箭射杀敌人，再以骑兵冲锋陷阵收拾残敌。
一时间，弓弩尽张，利箭齐发，势如暴风骤雨般地向英格兰方阵射去。诺曼底人虽有利箭，但一碰到英格兰的坚盾，就纷纷落地了。几个时辰过去，英格兰人始终固守方阵，士兵没有丝毫损伤。威廉见状，眉头一皱，想出了一条妙计。他示意军队向海边撤。
哈罗德见此情景，以为敌军射箭不利，便胆怯后撤了。他想：此时不追更待何时？他的追击命令一下，英军全部放弃山丘阵地，争着追击敌军，漫山遍野地前进，立即乱了队形，一个个方阵自然解体了。英军方面原来用盾牌掩盖的弱点完全暴露出来，这正是威廉所希望的。见英军中计，诺曼底人立刻回转身来，张弓搭箭，箭如雨发。英军措手不及，顿时大乱。
英军察觉了诺曼底的阴谋，又见不少将士战死，不免燃起了复仇怒火。他们以一当十，反守为攻，个个如猛虎一般与敌人搏斗起来。哈罗德略施小计，将士兵分成两部：一部由众兄弟率领，重组方阵；他自己则亲率一部迂回到敌后。哈斯丁斯荒野上山丘起伏，山丘间有许多纵横交错的沟壑。英格兰人熟悉地形，哈罗德率军绕到一处山丘上，然后与正面进攻的兄弟前后夹击，将敌军向沟壑驱赶。英军从山丘上投掷标枪，抛下滚木擂石。误入沟壑的敌军死伤无数，尸首几乎将沟壑填平。
威廉在战斗中身先士卒，英勇无比。他在枪剑之间穿梭往来，坐骑被英军矛枪刺中，已调换了三次。英王哈罗德也是一员勇将，他指挥英军将敌军驱至沟壑之后，便加入普通士兵行列，投掷标枪，抛掷滚木擂石。突然一支冷箭射中他的胸部，他大叫一声，立刻倒在血泊之中。英军见统帅倒下，纷纷围拢过来。英军群龙无首，战场上形势骤变。威廉趁此机会，命令众骑兵催马冲上山丘，一举将敌军围歼。
哈斯丁斯战役结束后，威廉缴获了哈罗德的金线宝石王旗。为求得罗马教廷对他夺取英格兰王位的支持，他将王旗献给了教皇。哈斯丁斯战役奠定了威廉公爵征服英格兰的基础。1066年圣诞节，威廉在伦敦威斯敏斯特教堂举行了加冕礼，正式登上了英格兰王位，称威廉一世。
威廉所开创的王朝史称“诺曼王朝”。他被后人誉为“征服者威廉”。
