魏征曾是农民起义军中的重要成员，参加过与李渊父子争夺天下的斗争。失败后，他又成为太子李建成集团的重要谋士之一，是唐太宗的政敌。在玄武门之变以后，他却被唐太宗赦免并重用，这在株连九族的封建时代，是不多见的。在以后的政治实践中，唐太宗与魏征又逐渐结下了相得益彰的君臣关系。他们君臣之间所以能化敌为友，大概与以下因素有关。作为一代君主唐太宗来说，他是一位统治经验不足的年青皇帝。但是，他求治心切，有励精图治的强烈愿望和较为宽广的胸怀与气度。他真诚地希望得到各方面有识之士的支持和协助，以开创一个清明的政治局面。作为臣僚的魏征来说，自幼就有着建功立业、治国安邦的大志，又屡经挫折和磨难的洗礼。因此，他对当时的社会，对唐太宗都有着清醒的认识，深切的了解，十分清楚太宗皇帝急于求治的政治志向和心理特点、在这种形势下，昔日的两位政敌之间有了政治上的共同结合点。于是，他们就结下了被史籍传为美谈的君臣之谊。对魏征、王珪等肯为朝廷效力，并最终成为枢要重臣，唐太宗十分自得他曾以春秋时期齐桓公擢用管仲自比。齐桓公名小白，是齐襄公的儿子，其兄弟名纠。鲍叔牙相公子小白，管仲相公子纠，二人均为客卿齐襄公被杀后。在兄弟二人争夺君位的过程中，管仲曾将兵阻止公子小自入京，一箭射中小白的带钩，差点将小白置之于死地。后来小白得以为君，即为齐桓公。当大局已定，管仲束手请罪时，鲍叔牙以管仲贤于自己，极力向齐桓公推荐，并请桓公以国事为重，赦免和任用管仲。齐桓公不计较“带钩”之仇，果断地拜管仲为相。在管仲的辅助下，齐桓公很快成为春秋时期的第一个霸主。唐太宗曾就这段历史与自己任用魏征相比，他对魏征说：“卿罪重于中钩，我任卿逾于管仲，近代君臣相得，宁有似我于卿者乎？”唐太宗大度如此，但一些秦府旧属对此却有看法，不理解唐太宗化敌为友、以德报怨的本意和做法。有一次，唐太宗在九成宫宴请近臣，长孙无忌却以魏征、王珪曾担任过太子李建成洪臣为由，提出他二人不该参加宴请活动。太宗解释说：“魏征往者实我所仇，但其尽心所事，有足嘉者。朕能擢而用之，何惭古烈？证每犯颜切谏，不许我为非，我所以重之也。”由于唐太宗虚怀若谷，用人不疑，所以魏仁也尽心竭力，遇事匡正，尽了一个臣子的义务，成为贞观时期被唐太宗所倚重的大臣之一。
在魏征与唐太宗共事的十六七年问，“君臣协契，义同一体”；魏征“匡过弼违”，“身正而心劲”，从“不负时主”；唐太宗也用之不疑，信任敬重有加，给我们留下许多令人击节称叹的历史佳话；。
唐太宗对魏征在治国安邦方面所表现出的忠贞与才识，均给以充分的肯定和丰厚的奖赏。贞观十二年（638年），为庆祝皇孙的诞生，朝廷举行盛大的宴会。席间唐太宗欢悦至极，面对国家的日益兴旺发达，他又忆起许多往事。他对群臣说：“贞观以前，跟随我平定天下，历尽艰难险阻，房玄龄的功勋是谁都无法比的。贞观之后，尽心于我，屡进忠言，安国利人，帮助我创立个日功业，并被朝野所推重的，惟有魏征而已。”他将魏征视为开创贞观之治的第一人，称魏征为不可多得的、历史上少有的“名臣”。于是，他当场解下自己的佩刀分赐给“平天下”的房玄龄和“安天下”的魏征。
经过贞观君臣的共同努力，不久，终于出现了“天下大稔”、“天下大治”的富足安定局面。面对这可喜的局面，唐太宗又回忆起贞观初年发生在朝堂那次关于采取何种治国方针的争论。他感慨地说：“贞观之初，人皆异论，不少人认为当今不能实行王道、帝道，惟有魏征劝我行之。我听从他的意见后，不过几年光景，逐渐取得了华夏安宁、国家统一的效果。”他认为所以能如此，“皆魏征之力也”。他深情地看了魏征一眼，接着说：“王虽然有着美好的质地，但是，它混杂在乱石之问，不经三工的琢磨，仍然与瓦砾无别。如果能遇上良工，那才可能成为万代之宝。我虽然不具备优秀的品质，但经您的切磋协助，让我力行仁义，恢弘道德，最终使我取得功业。由此看来，称您为良工并不为过。”唐太宗的态度是真诚的，对魏征的肯定和褒奖没有半点虚。
唐太宗对魏征的倚重和信任，在封建专制主义时代也是不多见的。魏征是一个熟读史册、头脑清醒的政治家，他自以为无开国之功，仅以尽忠尽言而得到重用。每想到此，他很难自安，“深惧满盈”。后来，他屡屡上表太宗，以“目疾”求退。唐太宗在给他讲了一番道理和期望之后说：“您虽然有些疾病，但并未衰老。在这种情况下，岂可退位。”不久，魏征再次提出这个问题。在唐太宗看来，魏征的求退是真诚的，并不是沽命钓誉之举，所以太宗也不好再勉强这位老臣了，就“拜征特进，仍知门下省”，国典朝章，还要他随时参议得失。在唐太宗与魏征的关系中，彼此理解，相知相通也是非常突出的。有一次，在丹霄楼举行的朝宴上，正当君臣喝得耳红面热的时候，唐太宗不解地问魏仁说：“您每次对我进言时，如果我不采纳您的意见，无论我发表什么看法，您总是不立即做出反应，这是何故？”魏征回答说：“臣进言，是觉得有些事情不可行。我不能因为是陛下的意见，即使是错误的也表示顺从。如果你不采纳我的建议，而我立即答应，只怕事情很快就要实行。”太宗说：“难道不能当时答应了，表面上应付一下，事后再提意见吗？”魏征进一步解释说：“古代舜曾告诫群臣，不要当面顺从，背后再议论。如果我当面答应了，事后再进言，那就不是稷、契事奉尧、舜的态度了。”太宗听完这场坦荡无隐的答话后大笑起来，并且对大臣说：“有人说魏征言行粗鲁傲慢，我倒觉得他非常正直，非常可亲可爱。”魏征听后又不失时机地拜谢说：“这是因为陛下经常启发引导我，让我畅所欲言、无所避讳的缘故。不然的话，我岂敢屡次冒犯陛下的尊严呢！”贞观十六年（634年），皇太子承乾不修德业，魏王日益受到唐太宗的宠爱，太子与魏王的关系不断恶化。这件事弄得朝野上下议论纷纷，许多臣僚面对皇家内部的矛盾也不知所措。唐太宗对此十分恼怒，为了李唐王朝的万世基业，他准备拜魏征为太子太师，仍旧知门下省事。魏征自陈年迈有病，不肯就职。唐太宗下诏答复魏征说：“汉高祖的太子，得到四位有道的老者相助，才使其地位得以巩固。我任用您为太子太师以辅助教育太子，就是这个意思。我知道您身体患病，您可以在病床上担负起以道德辅导太子的重任。”唐太宗既希望魏征对军国要务做出贡献，也希望魏征在教育太子、稳定后代江山方面发挥作用，他对魏征的确寄予厚望。
唐太宗对魏征的倚重，有时达到时时相随、不可分离的程度。为巡视地方，黜陟臧否，贞观八年（634年），朝廷向各道派遣了黜陟使。只有京师所在的重地畿内道没有适合的人选充任。唐太宗就此询问房玄龄谁可担此重任。右仆射李靖对太宗说：“畿内地重事大，非魏征出使不可。”李靖本来是推重魏征的意思，不想太宗听后发起了脾气。他愤愤地说：“我正准备让魏征随我去九成宫，这岂是小事？怎么能让魏征出任畿内黜陟使呢！我每次出行都不想让魏征离开我，主要目的是让魏征随时匡正我的是非得失。你推荐他出使畿内，那你能担当匡正我的职责吗？想不到你竟能讲出这样的话，真是岂有此理厂最后唐太宗强行命令李靖巡行畿内，充任黜陟史。李靖也是身居相位的重臣，想不到为此遭到太宗的训斥，唐太宗对魏征的确情有独钟。
唐太宗对魏征的信任。推重，有时也会引起人们的不满，就连长孙无忌这样的大臣也会如此。在贞观六年唐太宗于九成宫设宴款待近臣时，长孙无忌就曾以魏仁等过去是太子李建成的部下为由，建议太宗取消其人宴的资格。太宗在肯定了魏征贞观以来的功劳后，仍让魏征人席聚饮。只是碍于长孙无忌既有开创之功，又是长孙皇后之兄之故，未加训斥罢了。而另一个不满魏仁的人的下场就完全不同了。据《贞观政要·杜谗邪》记载：在魏征担任秘书监的时候，有一个不知深浅的家伙上告魏征谋反。唐太宗知道后，对这种“妄生谗构”的恶行非常气愤。为表示他与魏征君臣戈间，立即下令将进谗言者斩首警众，对所谓魏征谋反一事放下不问。
唐太宗除在政治上给予魏征信任、重用、支持和理解外，在家庭生活和经济上也给了很多关照。而这种情谊在魏征弥留之际和辞世以后，表现得尤为突出和感人。
在魏征伴君其间，为褒奖他的嘉言善行，唐太宗出手大方，多次给以丰厚的赏赐。为奖励魏征对“忠臣”、“良臣”的独到见解，唐太宗“赐绢五百匹”。当在魏征总监下，五代史得以完成后，唐太宗在进魏征为郑国公的同时，又“赐物二千段”。在一次庆贺皇孙诞育的宴会上，太宗充分肯定了魏征在安国利民方面的特殊贡献，并亲自解下自己的佩刀以赠魏征。当魏征完成《类礼》二十卷之后，他又得到了“赐物一干段”的重赏。魏征忠贞谋国的言行，也使长孙皇后大受感动。有一次，皇后曾命使者专程赶到魏征之宅，送去“钱四十万，绢四百匹”。
最令人难忘，最能反应君臣情谊的当属魏征病危期间唐太宗对他的顾盼和关照之情。贞观十七年（643）正月，年迈体衰的魏征病情加重。当唐太宗听说魏征之宅竟然没有用以待客的正厅时，立即下令停止了自己正在修筑的一座便殿，并将便殿所用砖瓦木石等材料拨给魏征，仅用五天的时间就为魏宅建起了正厅。唐太宗还根据魏征平素俭朴的作风和喜欢素雅的习惯，派使者送去白色的被褥。为及时了解魏征病情的变化，唐太宗又派出专人守护在魏征的病榻之侧。他还不时地诏命使者前往问候，并赐以药品、食物等，希望这位老臣能度过危厄，尽快康复。
在魏征病危之际，唐太宗再也坐不住了。他以皇帝之尊，屈驾二至魏征之门。第一次去探望时，唐太宗单独与魏征谈了很久。在第二次登门问疾时，已有了为这位故人送行的意思。唐太宗此次是带着太子和衡山公主进入魏家的。弥留之际的魏征因病情沉重，只能在病榻之上勉强地尽一个巨子之礼，唐太宗对此毫不介意。看到朝夕相随尽忠尽言的肱股之臣已经到了这种份上，他悲痛欲绝，涕泪交流。唐太宗一边安慰魏征，一边问他还有什么要嘱托之事。魏征只说：“嫠不恤纬，而忧宗周之亡。”意思是说，不愁杂务琐事，只担心国家的兴亡。垂危之人念念不忘的仍然是社稷的兴衰，朝廷的安危。为在最后的关头给老臣以安慰，唐太宗准备将衡山公主嫁给魏征之子叔玉，使亲密无间的君臣关系再加一层姻亲关系。他指着公主对魏征说：“我已将公主带来了，你勉强地看一下你的新儿媳吧广可是，此时的魏征已经无力再拜谢皇帝的恩典了。此次抚慰，竞成了唐太宗与魏征的最后一别。
日有所思，夜有所梦。大概由于魏宅内的君臣之别和唐太宗的美好心愿，当天夜里，他又梦见了魏征，其神色风貌与平日无异。可是第二天早晨，魏征就走完了人生旅途，与世长辞了，终年64岁。唐太宗闻报后，义亲临魏征之家进行吊唁。看着已去的重臣，想想他生前的事业和精神，唐太宗这位戎马半生、果敢英武的帝王也情不自禁地落下悲伤的眼泪。为了悼念这位开创贞观之治首功的老臣，寄托不尽的哀思，唐太宗诏命“废朝五日”，让太子代表他在西华堂举哀，并命令内外百官都参加魏征的丧仪。为使魏征能享受身后之宠荣，唐太宗又追赠魏征为司空、相州都督，谥号“文贞”。赐给羽葆、鼓吹、班剑40人的仪仗队伍，并令魏征遗骨陪葬昭陵。还抚恤其家绢布千段，米粟千石。
将要举行葬礼时，魏征之妻裴氏以魏征生前崇尚俭朴为由，辞谢太宗赏赐的盛大的一品官丧仪。在为魏征发丧时，太宗派晋王去担任主祭，还亲自撰写了碑文，并书于石碑之上，令工匠刻石立碑。唐太宗还登上御苑中的西楼，望着缓缓而去的灵枢，他再次流下痛惜的泪水。
魏征的后事处理完以后，唐太宗依旧追思不已，为此又实封其家九百户。他曾就魏征极言谏净一事对身边大臣讲：“夫以钢为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。朕常保此三镜，以防己过。令魏征姐逝，遂亡一镜。”他将魏征誉为可以明得失的“人镜”，其评价既贴切，又生动。他认为魏征的去世，对朝廷来说是一个很大的损失。他要求文武百官以魏征为榜样，随时匡正自己的失误。为了永久纪念魏征等功臣，唐太宗又让人在凌烟阁上画下了魏征等24位功臣的肖像，并亲自为之作像赞。后来，他还不时地去凌烟阁，以赋诗的形式追思故人，寄以思念之情。
魏征在人生旅途最后的十六七年间，得遇明主，身逢盛世，使他的才识得以发挥，抱负得以实现。综观魏征的全部政治活动，称他为有建树、有思想、杰出的封建政治家是当之无愧的。他的言论及其所表现出的丰富思想、哲理，虽然不可避免的带有那个时代的印记，但仔细分析起来，仍然还有许多值得今人学习、光大的精华。《旧唐书》的作者在赞评中称魏征是一位“智者”，说：“智者尽言，国家之利。郑公达节，才周经济。太宗用之，子孙长世。”作者特别推崇魏征刚正不阿、正直无私、极言切谏、匡过弼违的风格和精神，极口称赞魏征是“前代诤臣，一人而已”。
