大卫即位后要建新都，他选定了耶路撒冷，因为此城立在悬崖峭壁之上，位居国土南北之间，在地形上，不仅是交通枢纽，军事要塞，而且便于南北双方各支派接受，在政治上容易达到统一，获得安定团结的社会效果。可是，当时的耶路撒冷还在迦南民族耶布斯人的控制之下，大卫志在必得，便率领以色列大军与耶布斯人开战。
攻打这样一个固若金汤的城市，明打硬拼都无济于事，他便指示部下明察暗访出奇招。元帅约押打探到：因为城市坐落在险峻的山崖上，过去，居民吃水有困难，他们便挖了一条暗道，通往城外洼地，以便取水，现在水源问题已解决，便封闭不用了，因此，不为人知。大卫就命令约押带领精兵强将，偷偷从地下暗道潜入城内，与攻城的军队里应外合，一举击败耶布斯人，拿下要塞，取名“大卫城”。
胜利进城后，大卫宣布正式建都，并普查人口，大兴土木，修筑宫殿，选立后妃，确立王朝中心地位。
为了把耶路撒冷建设成全国宗教生活的中心，大卫计划为上帝建造一座圣殿，以代替多年来一直随着以色列人到处流浪的圣幕。后因战事频繁，上帝也不允许，没有进行建造。
大卫忠实上帝，心系约柜，他决定将上帝的约柜迎入城中。上帝的约柜本是以色列人的神圣之物，在以利任士师时，因与非利士人打仗失败，军队伤亡惨重，连上帝的约柜也被敌人俘去。非利士人把约柜当成战利品，高高兴兴抬到亚实突，放在大兖庙里，谁知，随之而来的怪事不断：大兖神像好端端地倒在地上，扶立起来又倒下，最后，头呀，手臂呀全都跌得断裂破碎，只剩下残缺的躯体，接着瘟疫流行。非利士人害怕极了，他们便想出法子，将约柜放在无人驾驭的牛车上，搁一些金子，让两头牛拉着随意走，只求把约柜快快运出国境，以免遭到厄运。
这两头牛拉着约柜，漫无目的地走呀走呀，走不动了便停在大路中间。
在一个美好的早晨，天空布满朝霞，树林青翠欲滴，鸟儿叽叽，清风习习。提早下地的农夫们，来到气息清新，晨雾尚未消散的田间。
忽然，有人惊叫起来：“看哪，那是什么东西停在路当中呀！”
农夫们走近一看，原来是一辆牛车，再仔细一瞧，天哪，上面载着的竟是上帝的约柜！他们不禁肃然起敬，急忙报告祭司。祭司领着大家筑起祭坛，供奉上帝的圣殿，人们纷纷从四面八方赶来祭拜。之后，他们将约柜送到利未祭司亚比拿达家里。
建立新都后，大卫亲自率领迎圣队伍前去迎接约柜，不料中途出事，大卫令队伍停止前进，又将约柜运到俄别以东家里。放了三个月后，大卫再次带领众人，将约柜顺利运到新都耶路撒冷。
这天的耶路撒冷城，像过节一样热闹非凡，欢呼声，号角声响成一片。当约柜进城时，大卫在这里举行隆重的迎圣仪式，全城人簇拥着约柜，徐徐向前，乐曲悠扬，号角声声，抬约柜的人每走六步，大卫就献上一头公牛和一只肥羊。
身穿祭司细麻布袍的大卫，兴高采烈，他快活得像小孩一样，在约柜前尽情嬉笑欢乐，还翩翩起舞，众仆从和老百姓也跟着跳舞狂欢。
大卫的妻子、扫罗的女儿米甲，听见鼎沸的人声，便来到窗口看热闹，当她看见大卫在约柜前手舞足蹈的模样，嘴角边掠过一丝轻蔑的笑意。
众人将约柜安置以后，大卫就在放好的约柜前，虔诚地向上帝献上燔祭和平安祭，同时奉上帝圣旨，给万民祝福，并且给每个在场的人，无论男女老少，都发一个面饼，一块肉和一个葡萄饼，然后宣布迎圣仪式结束，大家欢欢喜喜地回家去了。
大卫也高高兴兴地回家，他要给亲属、家眷祝福。米甲出来迎接他，见他精神焕发，满面红光，不屑一顾地冷言冷语：“你今天好威风，好光彩啊！身为以色列的一国之君，却穿着祭司的服装，当着臣仆、婢女和众百姓的面，手舞足蹈，扭扭捏捏，丑态百出，简直像下人一样轻贱。”
大卫一听，火冒三丈，斥责她说：“你算什么？你又懂什么？上帝不用你父亲和你的家人，却单单选我为王，我当然高兴，所以在上帝面前尽情跳舞欢乐，感谢上帝赐恩予我。我这个国君也是百姓们的奴仆，以后我在下人和百姓面前会更加随和，更加谦恭，他们也会更加尊重我。”
扫罗的女儿米甲因为轻视为上帝欢乐的人，上帝罚她终身无儿无女。
大卫当上国王后，追念与好友约拿单的旧情，他问侍臣：“扫罗家还有后人吗？我要好好照顾好朋友约拿单的亲属。”
侍臣受命寻找到扫罗家一个叫洗巴的仆人，立即宣旨，让洗巴晋见国王。
大卫见了，高兴地问：“你就是洗巴吗？”
回答：“仆人正是。”
大卫又问他：“扫罗家还有后人没有？我要遵照仁慈上帝的指示，善待他们。”
洗巴听了，觉得国王心地善良，很讲义气，态度又诚恳，便照直禀报：“回我王，扫罗家现在只剩下一个叫米非波设的瘸子了，他是约拿单的儿子，扫罗的孙子。当年他的乳母听到扫罗、约拿单战死疆场的消息，受了惊吓，抱起他就逃跑，慌忙中跌倒在地，不幸将他摔成了残疾。”
大卫心疼地问：“如今他在哪儿？”
洗巴回答：“他现今寄住在罗底巴玛吉家里。”
大卫立即差人召他进宫。米非波设见到大卫，伏地叩拜。大卫亲切地喊：“米非波设！”
“仆人在。”米非波设赶紧回答。
大卫对他说：“你不要害怕，我是你父亲的好朋友，我会恩待你，将你祖父扫罗的家产、田地和财物全都归还于你。你可以常到我这儿来玩，与我同席吃饭。”
米非波设感激涕零，连连叩拜：“仆人算什么，不过是一个无家可归的孤苦人，竟蒙我王如此厚待，我感激不尽。”
为了安排好米非波设的生活，大卫又召见扫罗的仆人洗巴，对他说：“我已经将扫罗的田地和他所有的家产，都归还给你家小主人了，你和你的家人及其他仆人，要好好为你家主人耕田种地，供给他丰富精美的衣食，用心侍候他。哦，我还要告诉你，他可以自由出入王宫，和我同席，如同我的儿子一样。”
洗巴保证说：“仆人将遵照我王的吩咐办事。”然后，拜谢而去。回去后，洗巴将自己的十五个儿子，二十个仆人全都唤来，传达王的旨意，要求他们一心一意服侍好主人米非波设。
大卫是位英明的国王，有着非凡的管理才能。建都后，他积极推行新的改革制度，加强内政建设：国王之下，设有宰相、元帅、史官、书记、祭司等官职，并制定他们各自的职责范围，各行其是，分工负责。还专门设有官员，负责管理王室的府库、牲畜、田产等重要经济命脉。各地又相应配有专职管理人员，使国事井井有条。但新国君需要人拥护，因此他也徇私情。过去，利未家族中有许多人当祭司，为了继续垄断以色列的宗教权力，他们坚决拥护新君主，大卫执政后，也恩待他们。他按利未家族的意思，突出耶路撒冷圣殿，下令关闭全国其他祭堂，要朝拜者一律到首都敬拜上帝。
统一了以色列各支派，建立了新首都，改革了内部管理，处理完宗教事务之后，大卫把主要精力转向军事方面。他发挥了自己卓越的军事才能，从整顿军队入手，以“三十勇士”为轴心，建立了一支由久经沙场，勇敢善战的士兵组成、由身经百战的将领指挥的正规军，军备齐全，粮草充沛，训练有素。为了战时需要，他还建有随时随地征用的后备军，这支后备军，自带武器，战时是打仗的士兵，战后是种田的农民，组织纪律十分严密。这些都大大增强了以色列的军事力量。
大卫本人骁勇善战，身手高强，在战场上总是冲锋在前，身先士卒，大小战役亲自指挥。对外南征北战，东讨西伐，四处出击，无往而不胜，获得大量战利品。他圈定王国边界，保卫国土主权；警告入侵者，狠狠打击亚扪人，不准他们骚扰民众；同非利士人签订停战协议，争取和平环境；又战胜以东人、摩押人，征服西兰人，不断扩大王国的疆土，大卫威名传播四方。
