1830年，德国古生物学家穆斯特找到了一块头骨化石，当时著名的鱼类专家安格西斯分析后觉得这种生物的牙齿与古生代褶齿鱼类的牙齿十分相似，于是将这动物鉴定为一种鱼。
28年后，欧文经过一番仔细研究，发现这种生物根本不是什么鱼类，而是一种全新的爬行动物。在随后的两年里，这个古怪的动物先被归入鱼龙类，后又被确认为是一种鳍龙类动物。直到1871年，美国古生物学家柯普才正式建立了楯齿龙目。
楯齿龙是早期鳍龙类大发展时期的又一独特种群，和幻龙、肿肋龙大致生活在同一时期。与其他鳍龙不同，楯齿龙在数千万年的历史中始终没有发展出特别适合海洋生活的体态，比如桨状鳍等，只是有一些脚蹼、扁尾巴之类小打小闹的装备，可是它们却进化出了另外一项奇特的东西——壳。
虽说水性不佳，但楣齿龙身材可不小，一般都有1~2米长，大的甚至达到了3米，全部楯齿龙都是短手短脚的健壮型动物。正如其他在海床上觅食的生物一样，檐齿龙恐怕浮水能力不强，但这对于它们的食贝习性来说未尝不是一件好事。
由于缺乏可以强力划水的鳍和尾巴，楯齿龙肯定是一种陧悠悠的动物，并且很容易遭到鲨鱼和其他爬行动物的袭击。它们的生活方式应该和现在的鬣蜥相似，平时在岸上歇息、繁殖，觅食时才下海。即使在岸上，它们多半也是又呆又笨，到了后期的豆齿龙则更笨重，它们很可能终身生活在海里，过着和海龟类似的生活。
要特别指出的是，楣齿龙与龟只是外表类似，实际上是完全不同的动物，它们之问系统关系的疏远不亚于人类与刺猬的巨大差别。
楯齿龙是一种比较罕见的三叠纪动物，因此有许多问题尚未弄清楚，例如它们的祖先是什么动物，目前仍是一个谜。而且各种楯齿龙的科属划分也比较困难，许多品种无法准确归类。大体上来说，楣齿龙目动物可以按进化顺序分成早期楯齿龙亚目和晚期豆齿龙亚目两大类，其中豆齿龙亚目又可以细分为豆齿龙、龟龙和特殊的无齿龙3个科。
楯齿龙是楯齿龙目的早期类型，但是在后期类型出现后，楯齿龙并没有灭绝，而是继续生存了下来。与其晚辈不同，楯齿龙是没有盔甲的，作为补偿，它们发展出非常粗壮的肋骨来保护脆弱的内脏，因此个个都膀大腰圆。如果把它们“一刀两断”，你会发现其身体横截面活像一个正方形匣子。
楯齿龙的脖子很短而且不太灵活，它的尾巴虽然长，但并非适合拨动水流的扁宽形，而是椭圆形，只是末端变得扁平。所有楣齿龙的四肢者l环发达，它们的胳膊和大腿、小腿都软弱乏力，前后掌也很小，乍看起来简直就像在一块圆滚滚的大肉球上插了四根树枝一般；这样还不够，楯齿龙的肩带和腰带与脊椎的结合很弱。种种构造使我们清楚地认识到，楯齿龙在陆地上活动是相当吃力的，这副行头只适合在水底半游半爬。从了解到的楯齿龙食性来看，事实确实如此。
虽然楯齿龙的四肢很弱，爪子也小，但是它的头骨却出奇的强壮，而且长了一套很有力的牙齿：前颌骨有6颗向外凸出的牙齿，紧接着每边颌骨还各有l排圆齿，最后口腔顶部居然还长了几颗大大的平齿，很明显，它们要这么强壮的牙是为了咬碎贝壳。奇怪的是，与其他经常发生牙齿更替的爬行动物相比，目前发现的檐齿龙并没有一只有此现象，不难想象这副杀手锏有多强悍。
过去，古生物学家一直认为楯齿龙的进食方法和现生海象相似，后来人们才发现原来海象是靠猛烈吸气的方法把贝壳里的肉“吸”进嘴里的，而楯齿龙则完全是靠“铁嘴钢牙”把贝壳咬个粉碎来进食。有的古生物学家相信檐齿龙不光吃贝类，它也吃腕足类生物。可是又有人反对说，腕足动物是依附在岩石上靠过滤海水为生的小动物，它们不可能有强壮的肌肉组织，自然也就没有营养，楯齿龙不会去吃的。不过考虑到生存问题，许多人还是同意楯齿龙在食物匮乏时会采食腕足生物。
与楯齿龙相仿的是副楯齿龙，副楣齿龙是1931年发现的新品种，其标本很少，而且比较破碎，目前这类楣齿龙只知道一个种，发现于阿尔卑斯山南麓。1936年时，波兰古生物学家曾经找到一具与副楣齿龙十分相似的动物化石，可惜还没来得及仔细研究就在战火中被毁了。实际上，从这个种发现至今一直没有得到古生物学家的重视。
早期楯齿龙的喙部比较宽大，长有6颗粗壮的竹片状牙齿，使它们可以很方便地把吸附在岩石上的贝类，如牡蛎（俗名蚝）、贻贝（俗名海虹、青蠓、青口、淡菜）剥离下来享用，这种牙齿在副楯齿龙身上发挥到了极致，它们上颌6颗大牙呈现向外凸出的斜形，下颌还有4颗较小的牙相对应；上下颌骨上共长着28颗圆形的碾压齿，如此家当真可谓“武装到牙齿”了。
现在说说楯齿龙亚目的晚期兄弟——豆齿龙亚目。目前已经知道的豆齿龙亚目有蝌7个属，其中作为代表的豆齿龙出现在中三叠纪，是一类开始特化了的楯齿龙，已经有了覆盖全身的甲片。豆齿龙最初发现于1863年，有一个引人注目的三角形的大脑袋，喙部和脸部都缩短了，但是却有一个大得有点夸张的嘴巴，有古生物学家形象地称豆齿龙的脑袋是“心形”。豆齿龙的牙齿开始出现了一些变化，前颌上的牙齿已经消失，前颌部的牙也退化到仅剩两小颗了，但是口腔靠后的磨盘状大牙却变得更发达，取而代之的还有豆齿龙喙部变尖，成为在海床上采摘带壳无脊椎生物的好工具，它还可以把喙部探入淤泥和沙子里搜寻食物。1989年，有古生物学家提出说幼年的豆齿龙还有多些牙，成年后就脱落了。豆齿龙的头骨非常强壮，这一点可以将它们与龟龙区分开来。
豆齿龙身体扁平宽大，像个烙饼似的，因此古生物学家相信，与楣齿龙亚目相比，它们在水中浮得更容易些，游泳技术肯定也要比楣齿龙来得厉害。有意思的是，豆齿龙背上背着个大壳，这些近似菱形的甲片由颈部一直覆盖到后肢，可是到了荐骨处就没有了“盔甲”保护，最后在靠近尾部的地方又生长出一块甲板覆盖住臀部和尾巴相连的部分，乍一看，豆齿龙这身行头简直就是中生代的“露脐装配小热裤”，虽然样子别扭一点，但它们的后肢也因此获得了较大的移动空间；而且由于有甲片保护，它们可以在海水浑浊并且多暗礁的环境里生活。
在千禧年前，中国并没有发现豆齿龙类的化石。但从地质上讲，这个可能性还是存在的。
三叠纪时地球上的海陆分布与今天完全不同，各大陆连成一个整体，称为泛大陆。大陆中部向东方楔形张开是古特提斯海的位置，西亚、欧洲和北非围绕特提斯海的西端分布，这一地区发现的化石被通称为西特提斯动物群。中国的华南板块位于特提斯海的东端，动物化石被称为东特提斯动物群。
