春秋中叶，晋献公沉溺酒色，宠爱妃子骊姬。骊姬阴谋杀害了原来的太子申生。接着，又把魔爪伸向晋献公的另两个儿子——公子重耳和夷吾。重耳和夷吾闻风而逃。重耳颠沛流离到过许多国家。逃到楚国时，楚成王却大开城门以贵宾的礼节来接待他，令重耳感激不尽。在一次宴会上，酒酣耳热，楚成王半醉的双眼盯着重耳，很随便地问：“当初，公子一路被追杀，又受他国的屈辱，在我这里你才会感到最安全。”顿了一下，他又说：“要是有一天公子回到晋国，做了国君，该怎样报答我呢？”重耳想：如果我说用金钱、美女来报答，成王一定会说辜负了他的恩情。重耳沉吟了一下也故作轻松地回答：“如果我回到晋国做了国君，将来万一晋楚两国交兵，我一定叫晋军退避三舍（古时一舍为三十里）。”楚成王听了哈哈大笑，权当戏言。
公元前651年，晋献公死，重耳结束了十九年的流亡生活，回到晋国当了国君，称为晋文公。
公元前633年冬，楚成王为争夺中原霸权亲自率领本国精锐部队和郑、陈、蔡、许等国联军攻打宋国，把宋国的国都商丘（今河南省商丘市）团团围住，强弓硬弩，兵临城下，誓要踏平商丘城，活捉宋成公。宋国本是一个小国，慑于楚国的淫威曾被迫屈服于楚，后又投靠晋国。此次宋成公见国都被围，便让大司马公孙固到晋国去求救兵。
面对宋国的求援，晋文公确实很为难，首先，楚国势力强大，况且还有盟国的帮助。其次，宋国不靠近晋国，远道援手，诸多不便。但又不能眼睁睁地看着宋国被楚吞没。晋文公一时不知如何是好。这时大夫狐偃说：“卫国和曹国处于我国和宋国之间，它们是楚国的盟国，如果我们攻打卫、曹，那么楚国能坐视不管吗？”大夫先轸也说：“这样做，不仅避免同楚国正面交锋，保存实力，而且，地理环境也利于我军作战。”“好，我也赞同这个建议。”晋文公高兴地说。随后他又对公孙固说：“请先生回国，转告宋成公，守住都城，我国援军随后就到。”公孙固走后，晋文公立即集结军队兵分两路，磨刀霍霍，整装待发。
公元前632年正月，晋国军队集结于晋卫边境上，借口晋文公当年流亡到曹国的时候，曹共公对他不礼貌，现在要带兵雪耻，向卫国借条道。卫国当然不能答应，双方唇枪舌剑，争执不下，火药味越来越浓。晋文公看火候已到，一声令下，晋军如猛虎下山向卫国展开猛烈进攻。小小卫国，弹丸之地，不堪一击，晋国军队很快攻占了五鹿城（今河南省濮阳县）。卫成公急忙向晋文公求和。但攻打卫国不是晋文公的目的，晋文公断然拒绝了卫成公的请求，挥师南下，直逼曹国都城陶丘（今山东省定陶县西南）。三个月后攻下陶丘，俘虏了曹国国君曹共公。晋国军队攻下曹国和卫国，晋文公松了一口气，以为楚国一定会放弃宋国而来救曹、卫两国，但楚国却无动于衷，依然围住宋国国都商丘。宋国眼看坚守不住，又向晋国来求援。
晋文公见自己“攻曹、卫救宋”的计划没有实现，便又召集谋臣策士商议对策。中军主将先轸献计说：“齐国、秦国这两个大国一直在坐壁上观，我们能不能利用齐、秦这两个国家来打败楚国呢？我们可以叫宋国送些好处给齐秦两国，让他们出面劝楚国撤兵，把曹、卫两国的土地分给宋国，这样，楚国一定不会接受齐、秦两国的建议，而且还会产生矛盾，这样，形势就会对我们有利。晋文公对先轸的计策大加赞赏，依计而行。果然，调动齐、秦两国出兵参战后，双方力量对比有利于晋国。”统帅楚国盟军的是楚国大将军子玉，子玉虽然傲慢轻敌，但同晋军作战，他还是耍了个花招；派使者向晋文公提出“和解”条件：如果晋文公允许曹、卫复国，楚国可以从宋国撤兵，以此为难晋国。但晋文公没有被难住，还是采用先轸的建议，私下答应曹、卫复国，但要求曹、卫两国同楚国断交，扣留楚国使臣，这样，激怒了子玉，他立即率三军向曹国都城陶丘扑来，攻打晋军。晋文公见楚军逼近立即命令部队撤三十里，晋国将士对此大惑不解，大臣狐偃向大家解释说：“晋文公流亡时，曾答应过楚成王一旦两国发生战争，晋国会‘退避三舍’。我军后撤是对楚王的报答。如果我们说话不算数，理亏，那么楚王军队就会理直气壮，士气大振。如果我军退避三舍，楚军仍得寸进尺，那就是楚军的不对了，我们也就有充足的理由来消灭他们了。”
晋军果然按计划又后撤了六十里，撤到卫国境内的城濮，双方安营扎寨，两军对垒。这时，齐、秦两国也各派军队前来会师，整个军队军容整齐，士气高涨。
公元前632年4月4日，晋、楚两军在城濮以南的莘地摆开阵势，展开决战，晋军出其不意首先向楚军右翼发起闪电攻击。陈国、蔡国等杂牌军组成的楚军右翼突受打击，惊慌失措，将士都争先恐后弃阵逃跑，楚军右翼崩溃。子玉一见大怒，指挥中军杀向晋军，晋军大将狐毛故意在战车上竖起两面大旗，引车后退，车后拖着树枝扬起灰尘，佯装战败。子玉不知是计，紧紧追赶。晋军主将先轸，副将郤溱指挥军队拦腰杀来，狐毛率军反击，楚军腹背受敌，退路被切断，将士死的死，伤的伤，大部分官兵被歼灭，几员战将拼死保护子玉杀出重围。子玉清兵点将，身边只剩少数将士幸免一死，自忖无颜回见楚成王，自刎身亡。
这一仗，晋军俘获了楚军战车一百辆，步兵一千人，给楚成王以沉重一击，战后晋文公在践土（今河南省荥阳县东北）召集诸侯会盟。晋文公向周襄王献上楚国的俘虏和兵车，周襄王推举晋文公为盟主。晋文公终于实现了多年的愿望，成为春秋五霸之一。
