公元前684年，鲁国和齐国之间爆发了著名的长勺之战。
那一天，在长勺，两军摆开阵势，准备决一死战。
齐军兵强马壮，旌旗遮天蔽日。相比之下，鲁国实力却弱得多。齐国根本不把鲁国放在眼里。可鲁庄公并不畏惧。
“咚咚咚”，齐国首先擂起战鼓。鲁庄公准备击鼓还击，他的武士曹刿连忙说：“大王，等一等，进军时间还没到。”
齐军见鲁军没反应，“咚咚咚”，又擂起第二通战鼓。曹刿仍然让鲁庄公不要下令击鼓。
“咚咚咚”，齐军第三次擂鼓进军，可鲁军仍按兵不动。齐军三次进攻，都不战而回，疲惫极了。
这时，曹刿对鲁庄公说：“可以击鼓进兵了。”顿时，鲁军军营里鼓声大作，鲁军士兵个个似猛虎下山，锐不可当。齐军被打得落花流水，四处逃窜。鲁庄公下令乘胜追击，把入侵的齐军赶出了鲁国国境。
战后，鲁庄公问为什么这样用计。曹刿说：“打仗，靠的是勇气。一鼓作气，再而衰，三而竭。敌军已经疲倦，我军士气正旺，当然会打胜仗。”
