狭义为中国古代西部民族名称，广义为中国古代西部游牧民族泛称。相传商初羌人已向商朝称臣纳贡。殷甲骨卜辞中有“羌方”，是商西强国，常遭到商人的征讨。卜辞中有役使“羌”或“多羌”以及大量以“羌”为祭祀人牲的记载。有的学者认为这些卜辞所说的“羌”是泛指商人俘获的西部各族人。商末，羌人曾参加周武王伐纣的战争。
羌人是古代戎人中的一部分。《国语·周语》载西周宣王时有“羌氏之戎”，势力强大，曾败王师。姜戎中有申戎，后与犬戎等共灭西周，杀幽王。《左传》载有“姜戎氏”，春秋前期入居豫西，其俗被发，与羌同。“姜”、“羌”二字古相通，学者多以此姜戎即羌人。据说这支戎人是被晋惠公自“瓜州”招引到晋南，把原来是“狐狸所居，豺狼所嗥”之地，开垦出来，虽然当时还是“衣服饮食不与华同，贽币不通，言语不达”，但已进入农耕定居生活。晋国在争霸战争中曾多次得到这支戎人的支助。他们后来都与华夏族融合了。
战国时在今甘肃东部、宁夏南部有义渠之戎，其俗火葬，学者多以为即羌人。他们“筑城数十，自称王”，与华夏诸侯国有交往，常与秦争战，互有胜负。在战国后期朝服于秦，后为秦昭王所灭，设置陇西、北地等五郡。战国初期，居住在河湟地区的那部分羌人，还处在较落后阶段，所居无常，依随水草，地少五谷；氏族无定，或以父名母姓为种号；“不立君臣，无相长一，强则分种为酋豪，弱则为人附落，更相抄暴，以力为雄；杀人偿死，无它禁令”；以战死为吉利，病终为不祥。有戎人无弋、爰剑者为之豪，“教之田畜，遂见敬信，庐落种人依之者日益众”，称雄于河湟之间。爰剑子孙世为酋豪。到爰剑曾孙忍时，秦献公初立，向西发展。忍叔父印畏秦之威，率种人西南迁。其后子孙分散，便是汉代居住在今甘肃、川西的牦牛、白马、参狼诸羌。忍及弟舞留居湟中，忍生九子为九种，舞生十七子为十七种，羌逐渐兴起。到爰剑五世孙研时，羌武力最强，乃以研为种号；至十三世孙烧当又极豪健，子孙乃更号烧当。
汉初，匈奴强大，羌人服属于匈奴，一部分请求内迁，汉景帝刘启允许研种留何率族人迁于陇西郡的狄道（今甘肃临洮）、安故（今甘肃临洮南）、临洮（今甘肃岷县）、氐道（今甘肃西和西北）、羌道（今甘肃岷县南）。汉武帝刘彻为了反击匈奴侵扰，开辟河西四郡，隔断了羌与匈奴的联系，并派军队进入湟中，在今甘肃永登筑令居塞；后又在湟水流域置县，始设护羌校尉，总辖羌中事务。昭帝时，又置金城郡，辖地西及湟源，南至夏河。神爵元年（前61），因官吏滥杀羌民，诸羌怨怒，遂反。汉宣帝刘询使赵充国往讨，充国以招抚为主，尽量少杀伐，羌人陆续归降。乃在临羌至浩画沿湟水屯田。其后，继续进行军屯和移民垦种，且兴水利、修道路、缮城郭。神爵二年，宣帝设金城属国以处降羌。这些措施促进了羌族地区的发展和羌、汉两族的融合。羌族畜牧业发达，农业也有些发展，“羌田”、“羌麦”屡见记载。羌人以畜产与汉人交换粮、布及手工业制品，与西域、西南夷亦有贸易往来。
元帝开始元年（1），王莽遣使多持金币招诱塞外羌人献地内属，乃置西海郡。汉光武帝刘秀即位后，多次内徙归附羌人，例如建武十一年（35）徙先零羌于天水、陇西、扶风三郡。明帝水平元年（58），又徙烧当羌七千余口于三辅（今陕西中部）。散布在内地的羌人称为东羌，深受地方官吏和豪强的压榨奴役，生活悲惨；留居河湟地区的西羌则受护羌校尉、边郡都尉等欺凌滥杀，亦不得相安。羌人持续不断地进行反抗，成为东汉王朝后期极大的祸患。羌人大规模的起义共有三次：第一次始于安帝永初元年（107），延续十多年；第二次始于顾帝永和元年（136），历时十年；第三次始于桓帝延熹二年（159），也历时十年，前后绵延达六十年。羌人的反抗与扰乱有时深入到河东、河内、蜀郡各地。其间，东汉政府对他们进行了残酷镇压；一些羌族豪强亦乘机残破州郡，杀掠人民；汉羌人民均深受其害。羌人起义最后虽被东汉政府镇压下去，但东汉王朝也因此财力、物力大为削弱，构成东汉社会经济衰败的原因之一。
三国时，河西诸羌和武都、阴平的羌部分别降属魏、蜀。魏、蜀相互攻伐，都征召羌军参加作战，许多羌人迁入了陇、蜀、秦、雍之地。西晋时，杂居关中的羌人为数甚众，多成为地主官僚的佃客、奴婢，备受压迫欺凌，怨恨很深。惠帝元康六年（296），冯翊、北地两郡之马兰羌与匈奴人一起造反；不久，秦、雍羌人与氐人俱反，推氐帅齐万年为帝，有众七万，大败晋军于六陌（今陕西乾县东北），至元康九年才被平定。于是江统上《徙戎论》，请徙冯翊、北地、新平、安定诸郡羌人于河湟，以免腹心之患，但未被采纳。怀帝永嘉中（307～313），南安郡烧当羌人姚弋仲东迁扶风境，从者数万。后其子姚苌叛前秦自立，建后秦国（384年）。魏晋南北朝时期，入居内地的羌人与汉族杂居，经营农业，逐渐融合于汉族。唐代，党项羌从青海迁夏州等地，至宋代建立了西夏国，后亡于蒙古。元代，他们大部分也与汉族融合。居住在岷江上游的羌人部落（汉时称冉、），自汉以来多归属中原王朝管辖，其中大部分渐同化于汉族和藏族，一部分得以保存下来，形成今天的羌族。
