刘胜墓全长51．7米，最宽处37．5米，最高处6．8米，容积约2700立方米。他的妻子窦绾墓全长49．7米，最宽处65米，最高处7．9米，容积近3000平方米，两墓形制基本相同，均分为墓道、甬道、南耳室、北耳室，中室和后室六个部分。甬道紧接墓道，在其两侧为对称的南北耳室，其后为宽大而近似方形的中室。中室和后室之间设有石门，刘胜墓的后室在中室之后，而窦绾墓的后室则在中室右侧。从出土现象观察，刘胜墓的甬道、南耳室、北耳室和中室以及窦绾墓的中室，原来在洞室内还建有瓦顶的木结构房屋，后因木料朽腐而倒塌。两墓的后室都是在岩洞中用石板建成的石屋，有门道，主室和侧室三部分。环绕刘胜墓的后室还开凿了一道回廊。墓内都有排水设施。两墓各个洞室的顶部作拱形或穹窿顶，室壁都凿成弧形，没有发现直壁和直角相交的结构形式，经历二千余年，墓洞基本上保存完好，可能同其开凿形式符合力学原理有关。
从各墓室随葬器物的出土情况看，南北耳室是库房和车马房，中室是宽大的厅堂，后室是象征卧室的内室。这种模仿主人宫室宅院的洞室墓具有明显的时代性，它比我国西汉初期常见的长方形木椁墓晚，而早于西汉后期及东汉时期存在的多室砖墓，石室墓，在棺椁制度方面，改变了我国西汉初期“诸侯五重”棺椁的旧礼制，使用一棺一椁和镶玉漆棺。在葬俗方面，属于夫妇并穴合葬，即所谓“同坟异葬”，不同于西汉后期逐渐流行的同穴合葬制度。
精心设计的墓室，工程艰巨，规模宏大。在岩石中开凿如此庞大的墓室，就是用现代化的施工方法，估计也需要上百人费一年左右的时间，可以想象，在2000多年前的技术条件下，使用铁锤和铁钎进行手工开凿，所耗费的人力、物力和时间，一定十分惊人。
地下宝藏
满城汉墓不仅墓室庞大，随葬品也十分丰富。尤其是刘胜墓，除墓道外，各墓室都放置大量的随葬器物。甬道和南耳室共放置实用车6辆，马16匹，还有11只狗和1只鹿。北耳室的随葬品主要是陶器，种类和数量都很多，部分陶器内原来还分别装盛着酒、粮食、鱼类等。中室的随葬品也很多，主要是铜器、铁器和陶器；室内还陈设两具帷帐，后室存放棺、椁以及许多贵重器物，死者所穿的金缕玉衣保存完好。两座墓共计出土文物4200多件，许多器物制作的工艺水平很高，有些则是过去从未发现过的，俨然是一座地下博物馆。
墓中发现的铜器种类和数量都很多，其中有些器物不仅造型优美、装饰华丽，而且设计灵巧、铸工精致，是汉代铜器中不可多得的艺术珍品。如窦绾墓出土的长信宫灯，刘胜墓发现的错金博山炉、错金银写篆纹壶、鎏金银蟠龙纹壶、鎏金银嵌乳钉纹壶等，便是最为突出的几件。
长信官灯，作宫女跪坐持灯状，通体鎏金。全灯可分为头部、身躯、右臂、灯座、灯盘和灯罩六个部分，各部分分别铸造，然后组合成整体。灯盘可以转动，灯罩可以开合，因而能够随意调整灯光照射的方向和角度的大小。宫女的右臂和身躯中空，烟灰可以通过右臂到达体内，从而保持室内清洁。铜灯设计灵便合理，宫女造型生动逼真，其艺术水平之高，在汉代铜灯中首屈一指。
除长信宫灯外，满城汉墓还出土了其他式样的大小铜灯共19件，其中如当户灯、朱雀灯、羊尊灯等都是别具一格的不朽之作。当户灯，高12厘米，下为半跪的铜人，右手高举灯盘。中有蜡钎。当户为匈奴官名，汉初汉王朝与匈奴争战十分激烈。这里以匈奴的当户官作为执灯的奴仆形象，当存贬恶之意，以使敌人不攻自破。
朱雀灯，高20厘米。朱雀脚踏蟠龙，展翅欲飞，嘴衔环形灯盘，内分3格，可同时点燃3支蜡烛。朱雀为传说神鸟，与青龙、白虎、玄武并称四神。朱雀为南方火神，以它作灯具，十分恰当。
羊尊灯，高23厘米。外形铸成跪羊状，羊腹中空，内可盛放灯油。羊背可以掀开而成椭圆形的灯盘，平放在羊头顶上，开合处有铰链相连，灯盘有一流嘴，可以放置灯芯，熄灯时将灯盘放下，残油仍可倒入腹腔内。五行学说中，羊属未，未为南方火库，所以用作灯具。
错金博山炉是刘胜墓出土的一件稀世珍品。该炉通高26厘米，通体用金丝错出流畅华丽的花纹。炉座透雕龙纹，炉身上部和炉盖铸出峰峦起伏的群山，山间点缀以猎人和野兽，刻画出一幅生机盎然的狩猎情景。其造型之优美，铸造技术之高超，在同类器物中非常罕见。博山炉是贵族阶层使用的一种熏炉，香料放在炉中点燃后，香烟能通过炉盖的众多小孔袅袅上升，弥漫房中。除博山炉外，满城汉墓还出土了各种鼎形、小盂形和附加镂空网状提笼式的熏炉，均是富有特色的高级生活用具。
刘胜墓中室内陈设着二具帷帐，其木架等部分均已朽烂，但整套铜质构件完好无损。这些构件铜质鎏金，制作精美华丽，刻有天干、地支及各种数字，这是组装时相互搭接的记号，经过复原，可知古代帷帐的结构与现在的房屋木架相似。像这种完整的汉代帷帐构件，为建国以后第一次发现。它拆卸方便，便于运输，又可根据气候调节帷幕的厚薄，是古代理想的简易房屋。用途十分广泛。
刘胜墓中还出土了一套铁甲，它是迄今考古发掘中所见到的保存最完好的西汉铠甲。该甲属“鱼鳞甲”类，由甲身、短袖和垂缘三部分组成，甲片多达1589枚。铁甲的边缘用皮革和丝织品包裹，里面也有皮革和丝绢衬里，非常舒适实用。此外，刘胜墓中还出土了一些刀、戟、矛、戈等兵器，多数以钢铁制成，说明在西汉早期铜兵器基本已被淘汰。
两墓中还出土五铢钱4200多枚，虽都铸于武帝时期，但钱文“五铢”的字形并不完全相同。通过对这些五铢钱的研究，可对以往汉代五铢的分期加以修正。
悬棺
中国古代南方的某些少数民族中曾经盛行过一种奇特的葬俗——悬棺葬。所谓悬棺葬，就是利用人工的木桩或天然的崖洞，把死者的棺木悬置在万仞绝壁之上。
关于悬棺的产生，有一个神奇的传说。很久很久以前，大宁河边有位少年被算定要当皇帝，但他必须从某月某日开始，一百天内不得打开大门。到九十九天，少年家的大门意外地被打开了。与此同时，他家后园竹林里发出噼噼啪啪的震响，竹子一节节绽开了，里面跳出一个个人来，又随即死亡。据说，这本是将来要辅佐少年的文武大臣。家里人用棺木将他们装殓起来，气愤的少年则用脚猛踢这些棺木。说来奇怪，一具具的棺木全部都跳腾而起，挂在大宁河两岸的岩壁上了。这缥缈的传说给悬棺蒙上了神秘的色彩。
悬棺由于悬棺的神秘，自古以来，就有许多探险者纷沓而至，有的想寻根究底，出于好奇；有的则是冒死求财。他们在悬壁上演出了一幕幕悲喜剧……
福建武夷山区的悬棺多是船形，人们称为“船棺”。明朝万历年间，福建崇安县有个叫张富郎的人到武夷山探险。他利用类似井上汲水用的辘轳，进入放置“木船”的山洞，只见几具尸骨横七竖八的躺在那里，最终一无所获。
清末光绪年间，奉节有个大胆的人只身进入三峡口，攀上悬崖，取下一个“风箱”。令他失望的是，里面并没有什么传世的珍宝。
1971年，奉节县两个采药人登上江边悬崖，取下两具“风箱”。棺中保存有巴式铜剑、铜斧，以及汉朝使用的五铢钱等珍贵文物。
1973年，有两个外来人采用荡秋千的办法，经过反复荡动，进入了武夷观音岩洞穴，推下一具棺木，企图盗走，因乡民及时向政府报告，才免于被盗。
这些棺木，经碳14测定，一般都在2000年以上，有的竟达4000年之久，是商周时期的产物。人们感兴趣的是：
当时的生产水平非常低下，为什么要费尽千辛万苦，把死者的棺木悬挂在这高不可攀的悬崖峭壁之上？又是怎样安放上去的呢？
一种意见认为这是某些民族的风俗习惯。据考证：古代大宁河地区的濮人，武夷山地区的越人，湘西五溪蛮人，以及云南僚人，都有此种葬俗。唐代的《朝野佥载》说：“五溪蛮”的父母死之后，其子女便将尸体放在林外，三年后在临江的高崖上凿一个石龛放置棺木，放的位置越高，越是尽了孝道。宋代朱辅的《溪蛮丝笑》记述南方的某些少数民族，人死后先埋在土中，隔一段时间再取出尸骨，放在大树或岩穴里。生居岩洞，死葬岩洞，为南方民族之特有的习俗。福建、贵州等地的悬棺常常置在傍水的高崖，更是古代南方民族“水行山处”习俗的反映。
一种意见认为是对死者的尊敬。悬棺葬的死者大多在部落中有很高的声誉、地位，往往是部落首领。他们死后，人们还让他们居高临下，俯视山河。而且棺木放于悬崖峭壁之上，敌对部落无法破坏，野兽也无法侵袭。对于有祖先崇拜和英雄崇拜习俗的一些少数民族来说，部落首领的灵柩安全，关系到部落的兴衰命运，因此，不惜代价地将首领的灵柩进行悬棺葬，也是可以理解的了。《马可·波罗游记》中写道：土僚人死后，用小匣装部分尸骨。“携之至高山山腹大洞中悬之，俾人、兽不能侵犯”，从而表达了对死者的保护和尊敬。
还有一种意见认为是祈福的一种方式。《叙州府志·外纪》说，叙州一些少数民族，对死者的棺材“争挂高岩以趋吉”。元代乌蒙路宣慰副使李京，曾据其亲自经历写了《云南志略》，说土僚人死后，“置于千仞巅岩之上，以先坠者为吉。”放得愈高愈好，坠落则愈快愈好。为了后嗣子孙的吉祥，只好让尸骨越爬越高了。
凡是看过悬棺的人，自然会产生这样一个疑问：这重达几百斤的甚至千斤的木棺，是用什么方法悬置于陡峭的岩壁之上的？据实地考察，这些悬棺低者离地十余米，高者达几百米，古人又没有起重机、大吊车等现代化设备，这真是一个令人兴趣盎然却难以索解的谜。
人们对此议论纷纷。
一说是修栈道而运悬棺。据武夷古越族船棺葬仪习俗，部落首领使用不易腐烂的楠木作船棺，且陪葬品甚多，不愿为人所知，便选择在风雨之夜，兼用人力、畜力，顺着事先铺设的栈道，把船棺运入岩洞。据说，现在九曲溪两岸的岩壁缝隙处，还可以看到一些残存的木料，很可能是安置船棺后为了确保它的安全拆除未尽的遗物。但是，一般安装船棺之处乃悬崖绝壁，并无缓坡之处供架设栈道，所以，此说也难以令人信服。
一说为从上往下悬索下棺。早在唐代《朝野佥载》中，就有“自山上悬索下柩”的说法。千百年前，古大宁河地带、武夷山都还是原始森林，那悬崖绝壁上古藤丛生，为悬索下柩提供了攀岩附壁的条件。只要从上缒下几个“葬礼先行官”，在洞口预先架设几根横木，人们在峰顶就地取材，伐楠制棺，然后吊坠而下，先搁在洞口横木上，再由“先行官”推进洞里。此说虽较为可信，但也引起人们的质疑：某些峰顶无法攀登，也不一定有可供制作的楠木。
一说为从下往上吊装。已取出的一个船棺，棺盖头部有一道明显的绳勒痕迹，宽约3厘米，似乎是吊装的佐证。据《武夷山志》载：“成化间有乡人削竹签，插仙船岩壁，攀引而上。”“村民能猿猱音尝登之，棺不施钉，可开视。”但此种推想，理由略嫌不足，因为武夷山诸峰的特点是上丰下敛，峰腰洞穴多是朝内斜嵌，吊棺垂直上升不能解决进洞问题。
还有的说是洪水齐天时的遗物；有的说利用堆土法，即利用地形，堆起土台，棺木进位后，再将土撤去；甚至有的说是架设木架和云梯。不过，对这几种说法，相信的人甚少。
