秦以前，主要交通工具是马车，自汉之后，才陆续有了乘坐轿子的记载。《汉书·次陈余传》云：“上使泄公持节问之箯舆前。”唐代颜师古注曰：“箯舆者，编竹木以为舆形，如今之食舆矣。”箯舆就是用竹木制作成的轿子。东汉班固的《西都赋》：“乘茵步辇，惟所息宴。”步辇乃是去掉了轮子的小车，由人用木杠抬着前行，形同于轿。三国时，魏文帝曹丕的《校猎赋》里也提到了这种轿子：“步辇西园，还坐玉堂。”北宋王得臣的《麈史》载，在唐代，轿子只是帝王和后妃的代步工具，其他人是没有资格享受的，就连宰相也只能骑马。北宋年间，历经四朝的元老文彦博，因为年老体衰，与另一位身患疾病的名臣司马光，被皇帝特许乘坐轿子，属于优待老臣的恩典。在乘轿的制度方面，与赵宋王朝对峙的辽国，也师法于宋。《辽史》中记载，只有辽国的皇帝才能乘轿，即使是皇太子也只能乘车，没有资格坐轿子。
到了南宋，臣民不准乘轿的规矩就被打破了。《建炎以来朝野杂记》载，宋室自汴梁迁都临安之后，宋高宗认为江南的气候潮润，路面湿滑，一些上了年纪的大臣骑马出行，很容易滑倒而摔伤，就说：“君臣一体，朕不忍使群臣奔走危地，可特许乘舆。”于是，随着禁令的取消，轿子也成为了当时非常普及的交通工具，就连从事医卜星相的各种民间艺人，也可以乘坐二人小轿，往来于各地。
中国的轿子曾流行于广大地区。自古以来历代相袭。因时代、地区、形制的不同而有不同的名称，如肩舆、檐子、兜子、眠轿、暖轿等。现代人所熟悉的轿子多系明、清以来沿袭使用的暖轿，又称帷轿。木制长方形框架，于中部固定在两根具有韧性的细圆木轿杆上。轿底用木板封闭，上放可坐单人或双人的靠背座箱。轿顶及左、右、后三侧以帷帐封好，前设可掀动的轿帘，两侧轿帷多留小窗，另备窗帘。历代统治阶级都曾制定过轿子的形制等级，体现在轿子的大小、帷帐用料质地的好坏和轿夫的人数等方面。民间所用的轿子分素帷小轿和花轿两种。前者系一般妇女出门所用之物，后者则专用于婚嫁迎娶。
轿子，在种类上，有官轿、民轿、喜轿、魂轿等不同；在使用上，有走平道与山路的区别；在用材上，有木、竹、藤等之分；在方式上，有人抬的和牲口抬的，如骆驼驮的“驼轿”，元代皇帝还坐过“象轿”。“骡驮轿”是“骡抬轿”的讹音，是清末民初流行过一阵的交通工具。轿子是用两匹骡子前后抬着，轿杆固定在骡背鞍子上，轿夫跟着边走边吆喝。轿内坐人，大轿可坐3-4人。轿外夏包苇席或蒙纱，冬季则是棉围子。骡驮轿多用于山区或乡间崎岖小路。
清人以弓马得天下，刚开始，唯恐王公大臣乘坐轿子惯了，享于安乐而荒废了骑射之术，所以规定不论满汉文武，京官一律骑马，不准乘轿。后来朝廷更改了仪制，准许文职官员乘轿，但是满汉官员的标准不同：汉人一至四品的文职京官，在京城内可以乘坐四人大轿，出京则可以改乘八抬大轿；四品以下的文职京官，在京城内可以乘坐二人小轿，出京则可以改乘四人大轿。
