六年的岁月过去，悉达多太子终于体悟到，使自己的肉体受苦其实就是执著于肉体。
接受牧女的供养
太子想到：“过去在跋伽仙苦行林中，我曾说过修苦行不是达到解脱的正确途径，怎么我现在反而要如此执著于肉体的苦行呢？修行的方法如果专门重视形式，而无关心理的清净，这样的修行，绝不会有很大的效果。我这样和苦行林中那些苦行者又有什么两样呢？”
太子于是从座位上站起，走下尼连禅河，让长年清净的流水洗去身上的垢秽。但因太子修行过度，疲乏无力，竟倒在尼连禅河岸边。这时，河边有一个名叫难陀波罗的牧女，在河畔的草原上放牧。她忽然看到一位瘦弱的青年沙门横卧在河岸，非常虚弱的样子，便立时生起同情的心，手捧乳糜前来供养太子。悉达多太子接受了她的供养，喝完乳糜，顿觉身体有了力气，精神焕发。懦陈如等五人见到太子接受牧女的供养，大为惊奇。想不到那么勇猛精进学道的太子，见了一位妇人竟然就水等等的皮囊：皮囊内，又生出各种虫子，咬食五脏。三个魔女不禁心生嫌恶，恐怖颤栗，自惭形秽，逃回魔宫去了。
降伏魔王
魔王大怒，随即发动魔军，放出种种怪物，起火出风、打雷下雨，企图用所有的方法打退太子的修行之心，但太子坐在金刚座上毫无恐怖、毫不动摇。他看这些魔军，如同是看待一群孩童在游戏一样！
魔军非常地忿怒，又放出更多的毒蛇猛兽，降下雪雹雷霆。可是，毒蛇猛兽所吐出的毒气，都化作清凉的风，雪雹雷霆，都变作五色的花朵。这一切，在一心不乱的太子之前，都失去它们应有的力量！
正在此时，天空一声巨响，护法的众多神隐身空中，对这一群魔军斥责道：
“你们这一群没有良心的恶魔！你们为什么要来惑动这位纯洁的修道者的心？你们常以恶毒的心，在没有怨恨的地方制造怨恨，就好像用百万大军想来撼动须弥山，这是徒然劳碌而没有益处的。你们可以使炽烈的火变成冷的、使恒河变得能燃烧起来、使大地变成汪洋大海，但这位大修道者金刚般的信念，却不会为你们所坏！一切众生踯躅在黑暗愚痴的途中，不知道向什么地方走去，极需要这位大求道者为他们点起光明、智慧的灯，你们有什么理由要把这盏慧灯吹灭？一切众生漂泊在生死洪流的大海中，没有力量可以挣扎出来，极需要这位大求道者为他们驾起智慧的方舟，脱离苦海，你们出于什么居心要把这只智慧的方舟打沉？这位大求道者，不久必定要达到真实的解脱，你们赶快舍去恶恨怨毒的心，在这位大修道者的座前忏悔！你们赶快远离一切骄慢，生起惭愧的心，归顺在今日的大修道者——未来的世尊之前！”
魔王听到如此责难，心下顿生惭愧，群魔随即丢盔弃甲、四下分崩而散。
大彻大悟
魔从心生，亦自心灭。悉达多以大慈大悲的心力，降伏魔王。这时，他已经深入到禅定的境界中，到达了无想无念的境地。然而，他仍在思索，思索世界一切真实的意义，他要知道这个世界从何而来，又向何处而去；他要知道过去的因，也要知道将来的果。他要把心中的粗尘细垢、妄想执著消灭得一干二净。就这样在那一年12月8日半夜时分，忽然一颗明星出现在天际，清清朗朗，照耀天庭，悉达多触景会心，刹那之间豁然大悟，证到了生死不灭，无挂无碍的涅槃境界。于是，悉达多由此而悟彻宇宙人生大道，跳出生死痛苦的此岸，到达涅槃解脱的彼岸，立地成佛，成为天上、天下、人间三界独尊的人天导师。
据说，此时大地有十八种瑞相显现：游霞飞尘澄净如镜，天鼓自然发出美妙的声音，香风缓缓而起，柔软清凉，杂色瑞云，降下甘露雨，园林花果，不等季节到来而提前开花结果，天上又落下曼陀罗花、摩诃曼陀罗花、曼殊沙花、摩诃曼殊沙花、金花、银花、琉璃花、七宝莲花，环绕菩提树：诸天大起歌舞伎乐，散落鲜花，焚烧好香，梵呗齐起，赞叹之声自然从天而至：天神手执宝盖以及幢幡充塞虚空之中，天龙八部也前来遮护如来法身。一切众生，顿时心里都充满慈爱，再也没有了嗔害的思想：甚至地狱、恶鬼、畜生以及一切幽冥之处都暂时获得了休息，为佛光所照，个个生出欢喜之心。悉达多成道后，即号释迦牟尼佛。又因为是乘如实道来成正觉，又称如来佛。四众弟子及世间诸王、臣民等尊称他为世尊。
佛经上说：释迦牟尼成佛后，起初并不想把自己悟到的真理传授给他人。因为佛陀所悟到的真理非常艰深，只有佛和佛之间才能相互印证。世上一切众生都是在追求名利以满足自己的欲望，如果现在为他们说法，他们一定会迷惑不解，也未必愿意接受，或许还会诽谤和讥嘲佛法，而因此来世堕入恶道，受种种痛苦。这有违佛陀度脱众生的初衷。所以，释迦牟尼觉得还是不要对他们进行说法传道，而独自进入涅槃。
但是，天神劝请佛陀救济众生脱离苦海。于是，释迦牟尼佛在菩提树下思考了三个七天，反复观照众生根基因缘，以及所有烦恼所在，最终才决定下来，要为全天下的众生说法。从此释迦牟尼就以大慈悲的胸怀、博大精深的智慧和大无畏的精神，开始了数十年不间断地弘扬佛法、教化众生的活动。
最初的五位弟子
释迦牟尼最初说法，是到波罗奈城的鹿野苑，化度随侍过他的懦陈如等五人。佛陀在鹿野苑的第一次说法，在佛教中被称为“初转法轮”。
鹿野苑位于恒河和波罗奈河之间，懦陈如等五人就在这里的苦行林中修习苦行。释迦牟尼佛到达鹿野苑时，懦陈如等五人远远地望见了他，互相议论道：“这个人已抛弃苦行，回到世间，接受饮食的乐趣了，他不再有修道之心。现在，我们不必站起来迎接他，也不要理他。”
但是释迦牟尼走进林中时，他们却不约而同地站了起来，向佛问礼，侍奉佛。
释迦牟尼微笑道：“你们不要用你们的眼光来看我。我先前苦修是求道，后来接受牧羊女的供养也是求道。现在我已经获知了天地人间的真智慧，了断了种种阻碍我得道的烦扰。你们如果能像我一样，让心安定下来，让头脑中的灵性充分滋长，你们也能脱离苦海。”
于是，佛就向他们宣讲了四圣谛。五个人中，懦陈如第一个觉悟，获得了法眼净。所以佛经说，懦陈如是佛的第一位弟子。其他四位在再次聆听佛的宣讲后，也纷纷悟道。于是，他们便成为最早的佛门弟子。这就是后来最有名的五比丘。
佛教中有所谓三宝，是为佛、法、僧。到这时，原始佛教三宝都已经具备，佛宝即是释迦牟尼佛、法宝是四圣谛法、僧宝就是最初被剃度的五位比丘。
最早的居士和信女
释迦牟尼度化懦陈如等五人为比丘之后，就暂住在鹿野苑，开始在附近传教。不久，婆罗奈城长者俱梨迦的儿子耶舍，因厌倦奢侈豪华的生活，深夜逃到鹿野苑，请求释迦牟尼帮他解脱苦恼。释迦牟尼听到耶舍的苦恼与自己为太子时相似，十分同情，便收为弟子。耶舍成为佛陀的第六位弟子。
耶舍的父亲俱梨迦寻找儿子到了佛陀处，佛陀向他宣讲了四圣谛的佛理：富贵并不可靠，人生最宝贵的是觉悟。俱梨迦受了佛的启示，也想出家，但家业又无人管理。佛陀教导说：信仰佛法不必一定出家。于是收俱梨迦为第一个在家的佛弟子，称为优婆塞，意为清信士，汉译居士，就是指居家修道之士。
俱梨迦皈依佛陀成为优婆塞之后，请佛陀到他家受供。释迦牟尼在俱梨迦家中应供时，对耶舍的母亲宣讲了佛法，耶舍的母亲愿意皈依佛陀作为在家的信女，过佛化的家庭生活。于是佛陀收她为第一个优婆夷，意为清信女，汉译女居士。佛陀告诉他们：在家修行的优婆塞和优婆夷，如果遵守不杀生、不偷盗、不淫邪、不妄语、不饮酒这五戒，就同佛的其他弟子一样，在修行中同样可以证得涅檠。
耶舍有50位最要好的朋友，听说耶舍已经跟随佛陀出家修道，大为惊讶，因为耶舍在他们眼中是世间豪杰。而连耶舍都会拜的师父，一定是人上之人。他们一同去求佛，要求出家修行。佛陀接纳了他们，允许他们随佛修行，最终使他们得以觉悟，证得阿罗汉果位。
这时，佛陀已有56位弟子。于是他交待诸位弟子到各地游方教化，用大慈大悲之心度脱众生出离苦海，而佛陀却要依前缘，去引度摩揭陀国的民众了。
